Математическая модель надводного мини-корабля Математическая модель мини-корабля в соответствии с системой координат имеет следующий вид: где где xg, zg – координатs центра тяжести мини-корабля в неподвижной системе координат; Vx, Vz – проекции вектора скорости на оси связанной с мини-кораблем системы координат XZY; – текущий курс Исполнительные механизмы Исполнительные механизмы представляют собой два…
Подробнее
Актуальность Автоматическое управление движением судна на современном уровне позволяет реализовать как более сложные режимы работы, например маневрирование судна в условиях подвижным помех и ограничениях на маневр, так и повысить скорость и точность планирования и отработки траекторий движения. Существующие системы управления движения судна в основном функционируют в дистанционном режиме и лишь некоторые элементы заданий могут…
Подробнее
Актуальность Современные подводные аппараты способны выполнять широкий круг задач, в который входят экологический и климатический мониторинг, океанологические исследования, обслуживание глубоководных систем и объектов, поиск подводных месторождений, охрана акваторий и др. Все эти задачи наиболее эффективно могут быть решены в классе автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), использование которых позволяет сократить эксплуатационные расходы, снизить вероятность ошибки за…
Подробнее
Актуальность Актуальность создания роботизироанных морских подвижных объектов (МПО) обусловлена необходимостью экологического мониторинга водных ресурсов; картографии морских и речных судоходных каналов, портов, бухт, заводей; повышения уровня контроля морских акваторий; повышения эффективности освоения ресурсов в труднодоступных районах (Арктика и Дальний Восток); повышения интеллектуализации морского транспорта; повышения конкурентоспособности отечественного судостроения и снижения зависимости от зарубежных технологий. Основные направления исследования…
Подробнее
Научно-исследовательский институт робототехники и процессов управления Южного Федерального Университета