Цель проекта — разработка теории и методов проектирования и исследования систем планирования, управления и навигации на базе метода позиционно-траекторного управления подвижными объектами и интеллектуальных технологий.
Основные результаты
- Разработан метод интеллектуального планирования и позиционно-траекторного управления движением с использованием бионических подходов на базе неустойчивых режимов обхода препятствий.
- Разработан метод нейросетевого планирования перемещения подвижного объекта (ПО) с использованием бионического подхода.
- Разработан метод интеллектуального планирования перемещений ПО, базирующийся на использовании сверточных нейронных сетей.
Разработан метод навигации подвижных объектов с нечеткими, контекстно-зависимыми стратегиями поведения. - Разработан метод интеллектуального управления исполнительными механизмами подвижных объектов.
Основные публикации
I. Kobersy, V. Finaev, D. Beloglazov, I. Shapovalov, J. Zargaryan, and V. Soloviev (2014) Research on the intelligent adaptive hybrid control system for an autonomous mobile robot Advances in Engineering Mechanics and Materials
I. Shapovalov, V. Soloviev, V. Finaev, D. Beloglazov, J. Zargaryan, E. Kosenko (2014) Influence of Internal and External Factors on a Controlled Quadrotor Flight International Journal of Mathematical Models and Methods in Applied Sciences
I. Shapovalov, V. Soloviev, V. Finaev, D. Beloglazov, J. Zargaryan, and E. Kosenko (2014) Research of the controlled flight dynamics based on the full and simplified quadrotor models Advances in Engineering Mechanics and Materials
V. Ph. Guzik, Yu. V. Chernukhin, A. O. Pyavchenko, M. Yu. Polenov, V. A. Pereverzev, and R. V. Saprykin (2014) Neural network method of intellectual planning of mobile robotic object movement in the conditions of uncertainty Advances in Robotics, Mechatronics and Circuits
V. Ph. Guzik, Yu. V. Chernukhin, A. O. Pyavchenko, V. A. Pereverzev, and R. V. Saprykin (2014) Principles of structural organization of the intellectual movement planning system for mobile robotic object Advances in Robotics, Mechatronics and Circuits
V. Pshikhopov, M. Medvedev, R. Fedorenko, B. Gurenko, V. Chufistov and V.A. Shevchenko (2014) Development of the multi-linked control system for autonomous airship Advanced Materials Research
V. Pshikhopov, M. Medvedev, and V. Chufistov (2014) Study of control forces and torques distribution algorithms for intelligent control of vehicle actuators Advances in Robotics, Mechatronics and Circuits
Viacheslav Pshikhopov (2014) Mobile Objects Control in Unknown Environments Advances in Engineering Mechanics and Materials
В.В. Соловьев, А.Я. Номерчук, М.Е. Денисенко (2014) Устойчивость систем с адаптивными нечеткими регуляторами Известия ЮФУ. Технические науки.
В.И. Финаев, Е.Н. Павленко, С.В. Кирильчик (2014) Решение задач управления с применением интеллектуальных гибридных систем Известия ЮФУ. Технические науки
В.И. Финаев, И.В. Пушнина (2014) Нечёткие лексикографические отношения в задаче ранжирования критериев производства и потребления электроэнергии Известия ЮФУ. Технические науки
В.Ф. Гузик, Е.Ю. Косенко, В.А. Крухмалев, М.Ю. Медведев, В.А. Переверзев, В.Х. Пшихопов, О.А. Пьявченко, Р.В. Сапрыкин, В. Соловьев, В.И. Финаев, Ю.В. Чернухин, И. Шаповалов (2014) ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ В СРЕДАХ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ ФИЗМАТЛИТ г.Москва
В.Х. Пшихопов, М.Ю. Медведев, В.А. Шевченко, А.А. Мазалов, И.А. Тибейко (2014) Многоуровневая система распределенного управления интеллектуальными энергосетями Инженерный вестник Дона
Д.А. Белоглазов, В.Ю. Евтушенко (2014) Автоматизация синтеза регуляторов с применением генетических алгоритмов Известия ЮФУ. Технические науки.
Ю.А. Заргарян, Е.В. Заргарян, А.Д. Коринец, Э.С. Артюхов (2014) Комплексная оценка работы регулятора Известия ЮФУ. Технические науки.
Управление подвижными объектами
Глава 1 ОБЗОР МЕТОДОВ И ПОДХОДОВ К СИНТЕЗУ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ В главе 1 анализизуруются проблемы в области конструирования систем управления движением, к наиболее важным из которых относится задача построения управления нелинейными, многосвязными системами, автономно функционирующими в условиях неопределенности параметров и возмущений, при наличии стационарных и нестационарных препятствий. Рассматриваются полные модели движения подвижных объектов…
Подробнее
Моделирование, идентификация и управление сложными динамическими системами в условиях неопределенности
В настоящее время существует существенный разрыв между подходами в гуманитарных и точных науках. На наш взгляд преодоление данного разрыва может быть осуществлено на снове работ в области создания систем управления сложными динамическими системами. Например, точкой соприкосновения может быть переход от общей содержательной модели к набору частных формальных моделей и использование математического моделирования для изучения свойств…
Подробнее
Управление воздухоплавательными комплексами: теория и технологии проектирования
Все более возрастающая значимость мониторинга экологического состояния внешней среды (оценка степени загрязнения атмосферы промышленных зон, акваторий портов, зон с повышенной радиацией и т.д.), необходимость оперативного контроля за состоянием зданий, сооружений, мостов, скоростных автодорог, прогноза и наблюдения за природными явлениями (снежные лавины, извержения вулканов и т.п.), а также разработка новых телекоммуникационных структур требуют создания и применения…
Подробнее
В издательстве ФИЗМАТЛИТ вышла в свет монография авторского коллектива НИИ РиПУ «Групповое управление подвижными объектами в неопределенных средах» под редакцией проф. В.Х.Пшихопова.
В развитии современной робототехники можно выделить два направления, первое из которых связано с разработкой узкоспециализированных робототехнических комплексов, решающих ограниченный круг задач, а второе направление связано с разработкой многофункциональных комплексов, предназначенных для решения широкого круга задач. Очевидно, что с точки зрения гибкости и универсальности многофункциональные комплексы при существенно более высокой стоимости их создания обладают преимуществами перед…
Подробнее
В издательстве ФИЗМАТЛИТ вышла в свет монография авторского коллектива НИИ РиПУ «Интеллектуальное планирование траекторий подвижных объектов в средах с препятствиями» под редакцией проф. В.Х.Пшихопова
В связи с расширяющейся сферой использования подвижных объектов (ПО) сегодня наиболее актуальной проблемой становится их разработка в классе автономных систем. Основными характеристиками таких ПО являются высокая и независимая от внешних воздействий автономность, возможность самостоятельного поиска целей, повышенная дальность действия, простота и оперативность применения. Повышение степени автономности требует учета ряда особенностей, связанных с построением математических моделей…
Подробнее
МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
В данном учебном пособии изложены формализованные процедуры вывода математических моделей манипуляционных роботов. Рассмотрены алгоритмы решения задач кинематики разомкнутых кинематических цепей, а также вывода уравнений динамики манипуляторов. Представлены модели динамики манипуляционных роботов в различных пространствах, с учетом двигателей и возможного взаимодействия с внешней средой. Приведены примеры вывода матмоделей. Пособие предназначено для студентов и аспирантов высших учебных…
Подробнее