Научный руководитель: Пшихопов Вячеслав Хасанович

Основные направления научных исследований коллектива:
Позиционно-траекторное управление подвижными объектами.
Управление нелинейными объектами в условиях неопределенности.
Интеллектуальное управление и планирование движений.

Основные результаты

  • Аналитический метод синтеза алгоритмов и реализующих их структур для решения задач позиционного, траекторного, позиционно-траекторного управления подвижными объектами, отличающихся единым методологическим подходом к организации движения подвижных объектов в пространстве внешних координат.
  • Принцип управления подвижными объектами в априори неформализованных средах со стационарными и нестационарными препятствиями, отличающийся использованием неустойчивых по расстоянию до препятствий движений
  • Способ формирования траекторий,  позволяющий обеспечить движение подвижного объекта не только вдоль отрезков прямых и дуг окружностей, но и вдоль элементов эллипсов, парабол, гипербол или их комбинаций и отличающийся применением нестационарных квадратичных форм внешних координат
  • Метод исследования управляемости подвижных объектов по их моделям движения различного порядка, что, в отличие от известных результатов, позволяет оценить управляемость подвижного объекта на структурном уровне уже на стадии их проектирования и учесть ограничения на управления
  • Аналитический метод синтеза субоптимального по быстродействию траекторного управления манипуляционными модулями подвижных объектов, отличающийся использованием квадратичных форм и позволяющий организовать их движение вдоль заданных траекторий с максимально возможной скоростью
  • Метод блочного синтеза робастных управлений многосвязными нелинейными объектами, включая неаффинные по управлению, отличающийся новым способом построения функции Ляпунова, что позволяет обеспечить максимальную степень асимптотической устойчивости синтезированных систем в условиях неопределенности правых частей, учесть ограничения на управляющие воздействия и координаты состояния
  • Метод синтеза субоптимальных управлений, основанный на принципе максимума Понтрягина, отличающийся новым рекуррентным способом построения управления в замкнутой форме, с учетом нелинейности и многосвязности объекта, в том числе, для неаффинных по управлению объектов
  • Нелинейные методы оценивания производных, отличающиеся от известных результатов новым способом формированием коэффициентов усиления в зависимости от текущего состояния, что позволяет обеспечить свойство грубости к неопределенным параметрам шумов и математической модели объекта, и повысить быстродействие процесса оценивания
  • Методы синтеза прямых и непрямых беспоисковых адаптивных систем управления нелинейными многосвязными объектами, отличающиеся новыми робастными алгоритмами оценивания возмущений, что позволяет адаптироваться к внешним, параметрическим и структурным возмущениям, представляемым в аддитивной форме
  • Метод нейросетевого планирования траекторий движения
  • Метод синтеза робастных систем управления с запаздыванием
  • Метод построения самоорганизующихся систем управления группами интеллектуальных роботов
  • Метод энергосберегающего управления поездами с электрической тягой
  • Метод энергосберегающего планирования движения подвижного объекта в ветровых потоках

 

Awards_01_25

Проекты