Актуальность

Одной из наиболее интенсивно развивающихся областей, требующих постоянного совершенствования теории и практики управления, является управление движением.

bpla

В настоящее время к актуальным и нерешенным в требуемой степени задачам управления движением относится построение управления нелинейными, многосвязными системами, автономно функционирующими в условиях неопределенности параметров и возмущений, наличия стационарных и нестационарных препятствий. Для функционирования автономных объектов определяющим является уровень планирования движения, который должен обеспечивать формирование промежуточных целей функционирования и функционирование подвижного объекта в средах со стационарными и нестационарными препятствиями.

Таким образом, структура системы управления движением автономного подвижного объекта должна включать в себя уровень интеллектуального планирования и согласованный с ним регуляторный уровень.

Реализация такой структуры в рамках системы позиционно-траекторного управления позволяет в полной мере реализовать регуляторный уровень и ряд функций уровня планирования. Кроме того, системы позиционно-траекторного управления позволяют эффективно сопрягать планировщик с регуляторным уровнем.

Основные проблемы при синтезе и реализации таких систем управления определяются рядом факторов. Первый из них заключается в разделении исходно многосвязных моделей объектов управления, что, с одной стороны, упрощает процедуру синтеза и структуру системы управления, с другой стороны – не позволяет достичь требуемых качественных показателей функционирования замкнутой системы. Вторым фактором, определяющим возможность организации заданного характера движения ПО в среде с препятствиями, является отсутствие эффективных методов сопряжения подсистем планирования перемещений (стратегического уровня системы управления) с тактическим, регуляторным уровнем.

 

Особенности систем позиционно-траекторного управления на основе неустойчивых режимов

 

Области применения: системы планирования траекторий перемещения мобильных роботов, функционирующих в космическом пространстве, воздушной, водной среде и на земной поверхности.
Отличительные черты: задание требований к траектории перемещения в виде линейных и квадратичных форм, обеспечивается асимптотическая устойчивость спланированных траекторий в нормальном режиме работы, искусственное введение объектов в неустойчивый режим с помощью бифуркационного параметра для выхода из затруднительных ситуаций.
Преимущества перед другими подходами: небольшой объем требуемых априорных данных, не требуется предварительное картографирование среды, простота реализации, сопряжение подсистем планирования перемещений (стратегического уровня системы управления) с тактическим, регуляторным уровнем.

 

Примеры применения систем позиционно-траекторного управления на основе неустойчивых режимов

Автономный мобильный робот «Скиф-3» c многосвязным нелинейным позиционно-траекторным регулятором обходит возникающие перед ним препятствия
risunok3
Обход препятствия группой мобильных роботов с последующим восстановлением строя

 

 

Реализация сложных траекторий перемещения автономным безэкипажным катером

Публикации

1. Pshikhopov, V., Medvedev, M., Gaiduk, A., Kolesnikov, A. Control method for heterogeneous vehicle groups control in obstructed 2-D environments // Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 2016, 9812, pp. 40-47.
2. Pshikhopov, V., Gurenko, B., Beresnev, M., Nazarkin, A. Implementation of underwater glider and identification of its parameters // Jurnal Teknologi 78 (6-13), pp. 109-114.
3. Pshikhopov, V., Medvedev, M., Kolesnikov, A., Fedorenko, R., Gurenko, B. Decentralized Control of a Group of Homogeneous Vehicles in Obstructed Environment // Journal of Control Science and Engineering 2016, 7192371.
4. Pshikhopov, V., Medvedev, M., Gurenko, B., Beresnev, M. Basic algorithms of adaptive position-path control systems for mobile units // ICCAS 2015 — 2015 15th International Conference on Control, Automation and Systems, Proceedings.
5. Pshikhopov, V., Gurenko, B., Beresnev, M.Research of algorithms for approaching and docking underwater vehicle with underwater station // MATEC Web of Conferences, 2015, 34, 04006.
6. Pshikhopov, V.K., Pogosov, D.B. Cross-country robotized vehicles control: Fuel saving technique // International Journal of Mathematical Models and Methods in Applied Sciences, 2015, 9, pp. 211-217.
7. Pshikhopov, V.K., Medvedev, M.Y., Gurenko, B.V. Homing and docking autopilot design for autonomous underwater vehicle // Applied Mechanics and Materials, 2014, 490-491, pp. 700-707.
8. Medvedev, M., Pshikhopov, V. Design of robust control for block nonlinear systems by lyapunov functions method // Advanced Materials Research, 2014, 1049-1050, pp. 1048-1055.
9. Pshikhopov, V.K., Fedotov, A.A., Medvedev, M.Yu., Medvedeva, T.N., Gurenko, B.V. Position-trajectory system of direct adaptive control marine autonomous vehicles // 2014 the 4th International Workshop on Computer Science and Engineering — Summer, WCSE 2014.
10. Pshikhopov, V., Medvedev, M., Krukhmalev, V., Fedorenko, R., Gurenko, B. Method of docking for stratospheric airships of multibody transportation system // SAE Technical Papers 2014-September (September).
11. Pshikhopov, V.Kh., Medvedev, M.Yu., Gaiduk, A.R., Krukhmalev, V.A., Gurenko, B.V. Position-trajectory control system for unmanned robotic airship // IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 2014, 19, pp. 8953-8958.
12. Pshikhopov, V.Kh., Medvedev, M.Yu., Gaiduk, A.R., Gurenko, B.V. Control system design for autonomous underwater vehicle // Proceedings — 2013 IEEE Latin American Robotics Symposium, LARS 2013, 6693274, pp. 77-82.

13. Д.А. Белоглазов, В.Ф. Гузик, Е.Ю. Косенко, В.А. Крухмалев, М.Ю. Медведев, В.А. Переверзев, В.Х. Пшихопов, О.А. Пьявченко, Р.В. Сапрыкин, В.В. Соловьев, В.И. Финаев, Ю.В. Чернухин, И.О. Шаповалов. Интеллектуальное планирование траекторий подвижных объектов в средах с препятствиями / Под ред. проф. В.Х. Пшихопова. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2014. – 450 с.

14. Белоглазов Д.А., Гайдук А.Р., Косенко Е.Ю., Медведев М.Ю., Пшихопов В.Х., Соловьев В.В., Титов А.Е., Финаев В.И., Шаповалов И.О. Групповое управление подвижными объектами в неопределенных средах / Под. ред. В.Х. Пшихопова. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2015. — 305 c.

15. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Управление подвижными объектами в определенных и неопределенных средах. М.: Наука, 2011. 350 с. ISBN 978-5-02-037509-3.

16. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Оценивание и управление в сложных динамических системах. М.: Физматлит, 2009. С. 295. ISSN 978-5-9221-1176-8.

17. Пшихопов В.Х. Управление подвижными объектами в априори неформализованных средах // Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2008. Т. 89. № 12. С. 6-19.

18. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений // М., Информационно-измерительные и управляющие системы. 2006. №1. С.103-109.

19. Пшихопов В.Х. Дирижабли: Перспективы использования в робототехнике // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 5. С. 15 – 20.

20. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Сиротенко М.Ю., Носко О.Э., Юрченко А.С. Проектирование систем управления роботизированных воздухоплавательных комплексов на базе дирижаблей. // Известия ТРТУ. 2006, № 3 (58). С. 160 – 167.

21. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Гайдук А.Р., Нейдорф Р.А., Беляев В.Е., Федоренко Р.В., Костюков В.А., Крухмалев В.А. Система позиционно-траекторного управления роботизированной воздухоплавательной платформой: математическая модель // Мехатроника, автоматизация и управление. 2013, № 6. С. 14 – 21.

22. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Гайдук А.Р., Нейдорф Р.А., Беляев В.Е., Федоренко Р.В., Костюков В.А., Крухмалев В.А. Система позиционно-траекторного управления роботизированной воздухоплавательной платформой: алгоритмы управления // Мехатроника, автоматизация и управление. 2013, № 7. С. 13 – 20.